基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制

液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.     

复方雪莲胶囊的药效学研究

目的观察复方雪莲胶囊的抗炎镇痛作用和对血液流变学的影响。方法用二甲苯所致小鼠耳廓及乙酸引起小鼠毛细血管通透性的增高试验，观察该药的抗炎作用，用乙酸扭体法研究其镇痛作用；用WTP-B1型毛细血管血液粘度计测定血液流变学指标。结果复方雪莲胶囊对二甲苯所致小鼠耳廓肿胀有明显的抑制作用，并抑制乙酸所致小鼠毛细血管通透性的增高，同时具有明显的镇痛效应，并能降低小鼠全血高切、低切的血粘度。结论复方雪莲胶囊具有活血化瘀之功效。     

球团粒度的在线检测

球团粒度大小对球团质量具有重要影响,采用基于小波理论的计算机图像处理技术,研究出一种在线测定堆积球团粒度的方法,解决了球团图像识别的关键问题--球团的边界提取.并以此为基础构造了球团粒度在线检测系统,输出信号可反馈控制配料和造球机的工作,以便生产出高质量的球团矿.实验结果表明,系统计算的粒度分布及平均粒度与实际粒度分布及平均粒度基本吻合.     

边界曲线摄动的双解析函数的Riemann边值问题

讨论了双解析函数Riemann边值问题的解在区域边界L发生光滑摄动时的稳定性问题。     

数形结合思想及“以形解数”模式

数形结合思想是数学思想中的基本思想，探讨了认识数形结合思想的一些观点；介绍了数形结合思想中“以形解数”的几种常用模式。     

间接原子吸收法测定茶叶中茶多酚的含量

研究了间接测定茶叶中茶多酚的原子吸收法。基于茶多酚与碱式乙酸铅发生络合反应，定量生成难溶于水的黄色沉淀，经离心后，用原子吸收法测定上清液中过量的铅离子，可间接测得茶多酚含量。其线性范围为3～25μg／mL，RSD=1．3％。测定结果与经典滴定法基本一致。     

广播电视常用音频数字编码技术

文章介绍了广播电视行业常用的音频数字编码方式：非压缩编码(PCM)和压缩编码(MPEG、Dolby、DTS)的原理以及优缺点、应用范围．     

均匀设计法优化巴旦杏仁油的超声提取工艺

用均匀设计法考察了超声频率、超声时间和溶剂的用量对巴旦杏仁油提取率的影响，得到巴旦杏仁油超声提取的优化工艺条件。与常规的提取法相比，超声提取具有提取时间短、收率高、无需加热的特点。     

黄土高填方路堤沉降分析

采用4种条件(层重固结法,层重未固结法,孔隙水压力求孔压系数法,孔隙气压力求孔压系数法)下的最终沉降计算方法,和简化的考虑施工加载过程的非饱和土一维固结方法,对某公路高路堤的沉降进行计算分析,并与实测资料相比较。结果表明:公路路堤各土层在自重作用下固结已经完成,甚至有超固结,简化的非饱和土一维固结计算方法可以满足计算精度的要求;同时揭示,公路路堤沉降监测与一般地基的沉降监测是不同的,对不同的问题应该研究布设测点的方法。     

废旧锌锰电池的回收利用

分析了我国废旧电池的回收利用现状。阐述了废旧电池对生态环境造成的危害和回收利用废旧电池的重大意义。介绍了回收利用废旧锌锰电池的工艺流程和实验原理。在现有的实验条件下,初步研究了利用废旧锌锰电池制备高锰酸钾、氯化锌、氯化铵等物质的实验方法;分析讨论了制备高锰酸钾的各种影响因素,如反应物的量、反应温度等。